Mobiler Roboter mit vier angetriebenen Rädern

Die Methode der Ziehberechnung des mobilen Roboters und der Auswahl seines Motors und Getriebes.

In dieser Berechnung handelt es sich um den mobilen Roboter mit vier angetriebenen Räder (so genannten Rover). Dieser Roboter ist für komplizierte Bewegungsbedingungen bestimmt, zum Beispiel die Sandfläche, die steinige Fläche, die Steigungen bis 30 Grad. Er muss ebenfalls einzelne Hindernisse in Höhe 0,5 von Raddurchmesser bewältigen.
In 3 Schritten folgen Sie zu der Berechnung und Überprüfung der Auswahl des Motors und Getriebes für Ihren Roboter.


1. Schritt (Bewertung der notwendigen Motorleistung)

Angaben für Berechnung

Robotergewicht*, kg:      
Abstand zwischen Radachsen*, cm:  
Höhe des Robotergleichgewichtpunktes*, cm:  
Raddurchmesser*, cm:     
Geschwindigkeit*, cm/sek:

Anmerkung * - obligatorisch für Ausfüllung


Ergebnis: (Man benutzt für die Motorauswahl)

Notwendige Motorleistung: W


2.Schritt (Motorauswahl und Berechnung der Parametern des notwendigen Getriebes)

Auswählen Sie den Motor mit der Motorleistung von: bis W . Es handelt sich um die mechanische Leistung. Bei der Motorauswahl passen Sie auf die Motorkennlinie auf. Die Motorkennlinie muss hart sein. (Siehe die Abbildung unten.) Die Motoren mit der weichen Kennlinie sind für mobile Roboter nicht geeignet.
Motordaten enthalten normaleweise einen Nenndrehmoment (Dauerdrehmoment), eine Nenndrehzahl, einen Anhaltemoment und eine Leerlaufdreezahl. Leider unterscheiden sich die Motordaten bei verschiedenen Herstellern. Bei dieser Berechnung braucht man immer die Leerlaufdrehzahl und den Nenndrehmoment zu kennen. Für die Nenndrehzahl und den Anhaltemoment bietet das Programm zwei Varianten an. Erste, wenn die Nenndrehzahl bekannt ist, zweite - wenn Anhaltemoment. Wenn beide Parametern existieren, kann man beliebige von ihnen in das Angabeformular angeben.
Das Programm analisiert die Motorleistung. Wenn diese Leistung weniger als notwendige oder zu viel grösse ist, gibt das Programm entsprechende Mitteilung aus. In diesem Fall braucht man anderen Motor annehmen. Wenn der Motor ist annehmbar, berechnet das Programm weiter den Moment und die Untersetzung des Getriebes und gibt diese im Ergebnisfenster aus.
Entsprechend den Motordaten füllen Sie unten das Angabeformular aus.

Angabeformular für ausgewählten Motor:

Motortyp:     

Leerlaufdrehzahl*, U/min:

Nenndrehzahl*, U/min    oder    Anhaltemoment*, Nm
                                       

Nenndrehmoment*, Nm:  

Anmerkung * - obligatorisch für Ausfüllung


Ergebnisse: (Man benutzt für die Getriebeauswahl)

Tatsächliche Motorleistung: W
Notwendige Getriebeuntersetzung 1:


3.Schritt (Getriebeauswahl)

Wählen Sie das Getriebe aus, die hat die Untersetzung im Intervall von bis und den Drehmoment gleich oder mehr als Nm. Am meisten benutzt man ein Planetengetriebe als das Getriebe zwischen einem Motor und einem Rad. Manchmal wird die Planetengetriebedaten in der Abhängigkeit von einem Getriebedurchmesser ausgewählt. Unten wird auf der Abbildung diese Abhängigkeit gezeigt. Das gewünschte Gebiet befindet sich zwischen Linien 1 und 2.
Nach der Getriebeauswahl füllen Sie das Angabeformular aus.

Angabeformular für ausgewähltes Getriebe

Getriebetyp:            
Tatsächliche Untersetzung* 1:
Wirkungsgrad, %:                   
Anmerkung * - obligatorisch für Ausfüllung


Ausgewählte Parametern und Werte (Automatisch wird ausgefüllt)

Motortyp:  
Getriebetyp:      
Getriebeuntersetzung 1:
Raddurchmesser:              cm
Ergebnis für das angegebene Robotorgewicht Ergebnis wird vorgestellt, wo das Robotergewicht optimisiert wurde, damit der Motor im Nennleistungbereich funktionieren würde
Robotergewicht:   kg
Geschwindigkeit: cm/sek , m/Std
Motordrehmoment:     Nm;   Motordrehzahl:     U/min
Getriebedrehmoment: Nm;   Getriebedrehzahl: U/min

Max. Robotergewicht:    kg
Geschwindigkeit:         cm/sek , m/Std
Motordrehmoment:    Nm;   Motordrehzahl:     U/min
Getriebedrehmoment: Nm;   Getriebedrehzahl: U/min


Anmerkung

Zwischen bekannten Herstellern von Motoren und Getrieben kann man Maxon Motor AG empfehlen.


Entwicklung bei V.Volov.

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